天眼查App显示，近日，腾讯科技（深圳）有限公司公开一项名为“一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置、设备及存储介质”的专利，公开号为WO2021047438A1，专利申请日期为2020年9月3日。

　　该专利摘要显示，本申请公开了一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备。所述方法包括：构建换道轨迹坐标系，根据目标换道车辆的位置确定目标前车；根据换道过程中目标换道车辆和目标前车的纵向速度、目标前车与目标换道车辆间的距离确定目标纵向行驶数据；根据换道过程中的预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和预设换道时间确定目标横向行驶数据；当满足预设换道条件时，或，不满足预设换道条件且确定继续换道时，如果后车减速，构建第一换道轨迹；当不满足预设换道条件且确定继续换道时，如果后车未减速，更新纵向行驶数据；构建第二换道轨迹。当不满足预设换道条件且确定不继续换道时，更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据，构建第一换回原车道轨迹。